“4WID农业装备电驱动及其控制技术”团队针对农业机械装备驱动的低速、大扭矩、短时过载能力强的驱动需求，开发了适用于4WID农业装备驱动的新型高效、低速、大扭矩的轮毂式永磁电机，摒弃了传统农机装备底盘机械传动系统中“减速增矩”的齿轮，提高传动效率。提出了多种电机拓扑结构、优化方法；推导非对称全矢量SVPWM容错控制策略，实现了电机容错运行，抑制了故障条件下的电机谐波转矩，满足电驱系统对电机转矩脉动以及启动特性的技术要求。率先在农机装备上采用了“前后桥四轮同步转向关键技术”，实现主动四轮同步转向，转向灵活，易于控制，便于实现多机协同无人作业，解决了农机装备在农田、水田等复杂作业环境下低效率、低通过性，易陷坑的难题。

开发了新型WPZ-500K型4WID电驱动无人驾驶智能高地隙喷雾机，获得国家发明授权专利3项，通过国家3C强制性认证，获得江苏省农业机械推广鉴定，建立江苏省农业机械工业协会团体标准。在喷雾机驱动电机设计与优化、驱动与控制、前后桥四轮同步转向、4WID喷雾机路径跟踪、自主避障、路径规划等展开深入创新研究，获国际PCT专利7项、国家发明专利28项。