“氦气飞艇-系留多旋翼飞行器无人植保系统”团队针对直线型植保无人机的飞行姿态控制系统，由于在旋翼倾转时偏航力矩与俯仰力矩耦合不断变化，存在明显的拉力矢量控制特性，造成旋翼间出现较强的耦合。研究调整控制闭环框架，减小俯仰角的内外环控制增益，将原本飞行器俯仰角稳定调整为推力方向稳定，减小因舵机反扭力矩带来的共振。设计了基于线性自抗扰的无人机角速度控制器，将动力学中耦合项和外部扰动视为“总扰动”，通过扩张状态观测器进行观测，并用控制信号消除扰动影响，提高了控制器的抗扰性能。

直线型倾转翼植保无人机喷雾作业

（飞行高度:4m; 有效喷幅：10m）